BLDC控制要点

发布时间：2024-04-13 04:36:52 | 作者: 半岛在线登录官网

  版权说明：本文档由用户更好的提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

  1、BLDC电机控制算法无刷电机属于自换流型（自我方向樽攒9 ,因此控制起来更复杂。BLDC电机控制要求了解电机进行整流转向的转子位置和机制。对于闭环速度控制，有两个附加要求，即对于转子速度/或电机电流以及PWM信号做测量，以 控制电机速度功率。BLDC电机能够准确的通过应用要求采用边排列或中心排列 PWM信号。大多数应用仅 要求速度变化操作，将采用6个独立的边排列PWM信号。这就提供了最高的分 辨率。如果应用要求服务器定位、能耗制动或动力倒转，推荐使用补充的中心排 列PWM信号。为了感应转子位置，BLDC电机采用霍尔效应传感器来提供绝对定位感应。这就 导致了更多线的使用和更高的成本。无传感器BLD

  2、C控制省去了对于霍尔传感器 的需要，而是采用电机的反电动势（电动势）来预测转子位置。无传感器控制对 于像风扇和泵这样的低成本变速应用至关重要。在采有BLDC电机时，冰箱和空调压缩机也需要无传感器控制。死区的插入和补充许多不同的控制算法都被用以提供对于 BLDC电机的控制。典型地，将功率晶体 管用作线性稳压器来控制电机电压。当驱动高功率电机时，这种方法并不实用。 高功率电机一定要采用PWM控制，并要求一个微控制器来提供起动和控制功能。 控制算法必须要提供下列三项功能：用于控制电机速度的PWM电压用于对电机进整流换向的机制利用反电动势或霍尔传感器来预测转子位置的方法脉冲宽度调制仅用于将可变电压应用到电

  3、机绕组。有效电压与PWM占空度成正比。当得到适当的整流换向时，BLDC的扭矩速度特性与一下直流电机相同。可 以用可变电压来控制电机的速度和可变转矩。功率晶体管的换向实现了定子中的适当绕组，可根据转子位置生成最佳的转矩。 在一个BLDC电机中，MCU必须知道转子的位置并能够在恰当的时间进行整流换 向。BLDC电机的梯形整流换向对于直流无刷电机的最简单的方法之一是采用所谓的 梯形整流换向。T8中T CMtrtWhftM图1 ：用于BLDC电机的睇龙控制器的简化椎图在这个原理图中，每一次要通过一对电机终端来控制电流，而第三个电机终 端总是与电源电子性断开。嵌入大电机中的三种霍尔器件用于提供数字信号，

  4、它 们在60度的扇形区内测量转子位置，并在电机控制器上提供这一些信息。由于每 次两个绕组上的电流量相等，而第三个绕组上的电流为零，这种方法仅能产生具 有六个方向共中之一的电流空间矢量。 随着电机的转向，电机终端的电流在每转 60度时，电开关一次（整流换向），因此电流空间矢量总是在90度相移的最接近30度的位置IcACommutation SequenceTorque 、，图2 ：彝鹿控器：甄动波密和整道处的转矩於因此每个绕组的电流波型为梯形， 从零开始到正电流再到零然后再到负电 流。这就产生了电流空间矢量，当它随着转子的旋转在6个不同的方向上进行步 升时，它将接衡旋转在像空调和冰霜这样的电机

  5、应用中，采用霍尔传感器并不是一个不变的选 择。在非联绕组中感应的反电动势传感器能用来取得相同的结果。这种梯形驱动系统因其控制 电路的简易性而非常普通,但是它们在整流过 程中却要遭遇转矩纹波问题。BDLC电机的正弦整流换向梯形整流换向还不足以为提供平衡、精准的无刷直流电机控制。这主要是 因为在一个三相无刷电机（带有一个正统波反电动势）中所产生的转矩由下列等 式来定义：转轴转矩二 Kt A Sin(o) + Is Sin(o+120) * 工 5m32初八其中一。为转轴的星感慝,Kt为电机的转硬常恭卜b和卜为相垃电而如果相位电流是正弦的二工二LSino; 4二I；Sin (H20o):

  6、 A=I-Sin什24。小将得到，a转轴转矩=L 5心碗f (一个.地立于转轴角度的常数)一正弦整流换向无刷电机控制器努力驱动三个电机绕组， 其三路电流随着电机转动 而平稳的进行正弦变化。选择这些电流的相关相位，这样它们将会产生平稳的转 子电流空间矢量，方向是与转子正交的方向，并具有不变量。这就消除了与北形 转向相关的转矩纹波和转向脉冲。为了随着电机的旋转，生成电机电流的平稳的正弦波调制， 就要求对于转子位置 有一个精确有测量。霍尔器件仅提供了对于转子位置的粗略计算， 还不足以达到 目的要求。基于这个原因，就要求从编码器或相似器件发出角反馈。 3t Bine电机正弦波控制器的新化转虹由于绕组电

  7、流必须结合产生一个平稳的常量转子电流空间矢量，而且定子绕组的每个定位相距120度角，因此每个线组的电流必须是正弦的而且相移为 120度。采用编码器中的位置信息来对两个正弦波进行合成，两个间的相移为 120度。然后，将这些信号乘以转矩命令，因此正弦波的振幅与所需要的转矩成 正比。结果，两个正弦波电流命令得到恰当的定相， 从而在正交方向产生转动定 子电流空间矢量。正弦电流命令信号输出一对在两个适当的电机绕组中调制电流的P-I控制器。第三个转子绕组中的电流是受控绕组电流的负和，因此不能被分别控制。每个P-I控制器的输出被送到一个 PWM调制器，然后送到输出桥和两个电机终端。 应用到第三个电机终端的电

  8、压源于应用到前两个线组的信号的负数和，适当用于分别间隔120度的三个正弦电压。结果，实际输出电流波型精确的跟踪正弦电流命令信号，所得电流空间矢量平稳 转动，在量上得以稳定并以所需的方向定位。一般通过梯形整流转向，不能达到稳定控制的正弦整流转向结果。 然而，由于其 在低电机速度下效率很高，在高电机速度下将会分开。这是由于速度提高，电流 回流控制器必须跟踪一个增加频率的正弦信号。同时，它们必须克服随着速度提 高在振幅和频率下增加的电机的反电动势。由于P-I控制器具有有限增益和频率响应，对于电流控制回路的时间变量 干扰将引起相位滞后和电机电流中的增益误差， 速度越高，误差越大。这将干扰 电流空间矢量

  9、相对于转子的方向，从而引起与正交方向产生位移。当产生这种情况时，通过一定量的电流可以产生较小的转矩， 因此需要更多的电 流来保持转矩，效率降低。随着速度的增加，这种降低将会延续。在某种程度上， 电流的相位位移超过90度。当产生这种情况时，转矩减至为零。通过正弦的结 合，上面这点的速度导致了负转矩，因此也就无法实现。控制方式梯领驱动 控制谕入捕提，中划，三相电机控制定 时器正弦波盟动控制飘人捕捉,中断,三相电机控制定 时器简单矢量控S5人捕捉中断，三相电机控制的带死区PW1M定时器9LDC 电机控制矢量短制(FOC)aSSteMCU+MAC.高速AW换器输 入捕捉,中断,三相电机带控常的死区 P

  10、VW定时耨无传感器梯*波3励控 制输入捕捉-高速川口转投霞*中断三相 电机控制定时器无传感器关量控制高性能MCU/ WAC.高速ND转强器，中 鼾，三相电机带拄制的死区PVVM定时器MCU要求无刷直流电机原理1 .简介本文要介绍电机种类中发展快速且应用广泛的无刷直流电机（以下简称BLDC）。BLDC被广泛的用于日常生活用具、汽车工业、航空、消费 电工、医学电子、工 业自动化等装置和仪表。顾名思义，BLDC不使用机械结构白而电刷而直接使 用电子换向器，在使用中BLDC相比有刷电机有许多的优点，比如：能获得更好的扭矩转速特性；高速动态响应；高效率；长寿命；低噪声；高转速。另外，BLDC更优的扭矩和

  11、外形尺寸比使得它更适合用于对电机自身重量和大小 比较敏感的场合。2 . BLDC结构和基本工作原理BLDC属于同步电机的一种，这就意味着它的定子产生的磁场和转子产生的磁场 是同频率的，所以BLDC并不会产生普通感应电机的频差现象。BLDC中又有单相、2相和3相电机的区别，相类型的不同决定其定子线圈绕组的多少。在这里 我们将集中讨论的是应用最为 广泛的3相BLDC。2.1 定子BLDC定子是由许多硅钢片经过叠压和轴向冲压而成，每个冲槽内都有一定的线 圈组成了绕组，可以参见图2.1.1。从传统意义上讲，BLDC的定子和感应电机的 定子有点类似，不过在定子绕组的分布上有一定的差别。大多数的BLDC定

  12、子有3个呈星行排列的绕组，每 个绕组又由许多内部结合的钢片按照一定的方式组成，偶数个绕组分布在定子的周围组成了偶数个磁极。图2.tl BLDC内部结构BLDC的定子绕组可以分为梯形和正弦两种绕组，它们的根本区别在于由于绕组 的不同连接方式使它们产生的反电动势（反电动势的相关介绍请参加 EMF一节） 不同，分别呈现梯形和正弦波形，故用此命名了。梯形和正弦绕组产生的反电动 势的波形图如图2.1.2和图2.1.3所示。Phase A-BPhase B-CPhase C-A图2.12梯形绕组的反电动势波形1Phase A-BPhase B-CPhase C-A2.13 正弦绕组的反电动势波形06012

  13、0另外还需要对反电动势的一点说明就是绕组的不同其相电流也是呈现梯形和正 弦波形，可想而知正弦绕组由于波形平滑所以运行起来相对梯形绕组来说就更平 稳一些。但是，正弦型绕组由于有更多绕组使得其在铜线的使用上就相对梯形绕 组要多(? ) O平时由于应用电压的不同，我们可以根据需要选择不同电压范围 的无刷电机。48V及其以下应用电压的电机可以用在汽车、机器人、小型机械臂 等方面。100V及其以上电压范围的电机可以用在专用器具、自动控制以及工业 生产领域。2.2 转子定子是2至8对永磁体按照N极和S极交替排列在转子周围构成的(内转子型)， 如果是外转子型BLDC那么就是贴在转子内壁咯。如图 2.2.1所

  15、子的霍尔传感器感知的。通常会安排3个霍尔传感器在转子的旋转路径周围。 无论何时，只要转子的磁极 掠过霍尔元件时,根据转子当前磁极的极性霍尔元件会输出对应的高或低电平， 这样只要根据3个霍尔元件产生的电平的时序就可以判断当前转子的位置，并相应的对定子绕组进行通电。霍尔效应：当通电导体处于磁场中，由于磁场的作用 力使得导体内的电荷会向导体的一侧聚集， 当薄平板通电导体处于磁场中时这种 效应更为明显，这样一侧聚集了电荷的导体会抵消磁场的这种影响，由于电荷在导体一侧的聚集，从而使得导体两侧产生电压，这种现象就称为霍尔效应，E.H霍尔在1879年发现了这一现象，故以此命名。Accessory Shaft

  16、Han Sensor MagnetsStator Wtndin0s. Rotor Magnet S图2 3.1霍尔传感器测原理Driving End Of ttw Shdft图2.3.1显示了 NS磁极交替排列的转子的横截面。霍尔元件安放在电机的固定 位置，将霍尔元件安放到电机的定子是比较复杂的，因为如果安放时位置没有和转子的磁场相切那么就可能导致霍尔元件的测量值不能准确的反应转子当前的 位置，鉴于以上原因，为了简化霍尔元件的安装，通常在电机的转子上安装一颗 冗余的磁体，这个磁体专门用来感应霍尔元件，这样就能起到和转子磁体感应的 相同效果，霍尔元件一般按照圆周安放在印刷 电路板上并配备了调节盖

  17、，这样用 户就可以根据磁场的方向非常方便的调节霍尔元件的位置以便使它工作在最佳 状态。霍尔元件位置的安排上，有 60夹角和120夹角两种。基于这种摆放形 式，BLDC的电流换向顺序由制造厂商制定，当我们控制电机的时候就需要用到 这种换向顺序。注意：霍尔元件的电压范围从 4V到24V不等，电流范围从5mA到15mA不等， 所以在考虑控制器时要考虑到霍尔元件的电流和电压要求。 另外，霍尔元件输出 集电极开路，使用时需要接上拉电阻。2.4 操作原理每一次换向都会有一组绕组处于正向通电； 第二组反相通电；第三组不通电。转 子永磁体的磁场和定子钢片产生的磁场相互作用就产生了转矩，

  18、 理论上，当这两 个磁场夹角为90时会产生最大的转矩，当这两个磁场重合时转矩变为 0,为了 使转子不停的转动，那么就需要按顺序改变定子的磁场，就像转子的磁场一直在追赶定子的磁场一样。 典型 的六步电流换向”顺序图展示了定子内绕组的通电次序。2.5 转矩/转速特性图2.5.1转矩和速度特性显示了转矩和转速特性。BLDC 一共有两种转矩度量：最大转矩和额定转矩。当电机连续运转的时候表现出来的就是额定转矩。在无刷电机达到额定转速之前，转矩不变，无刷电机最高转速可以达到额定转速的 150%，但是超速时电机的转矩会相应下降。在实际的应用中，我们常常会让带负载的电机启动、 停转和逆向运 行，此

  19、时就需要比额定转矩更大的转矩。特别是当转子静止和反方向加速时启动 电机，这个时候就需要更大的转矩来抵消负载和转子自身的惯性，这个时候就需要提供最大的转矩一直到电机进入正向转矩曲线阶段Peait TbrgueTorqueRa：ed SpeedMaxifnum Speed图2.5.1转矩和速度特性IntermittentTorque ZoneRaied Torqie2.6 BLDC和其他类型电机比较表2.6.1无单和有别的比技特性直流无刷电机直流有刷电机换向器崛于索尔H隔照的电子换向器有刷机械换向裾寿命较长较由扭胸转速比平怛一顿定鱼辕卜明在所有利速下正常 工作舟转速时电刷将影响其有 效输出

  20、转题效率高效率适中输出功率/外形尺寸比高一好的温度特性.由于其线圈是在定 子上，所以有很好的散热特性中等或低一由于电枢产生 的热量在电机气隙里散热 不良导致箕功率/尺寸比 下降转动惯量低一由干转子上的永磁体使行其行R好 动态特性高一高的将动惯量导致其 动态特性降低转速高一不受电刷等机械结构的限制低一受电刷等机械结构的 影响电磁噪声低电刷上的电弧会影响临近 的设备成本高一生耍是因为共转r内嵌永磁体导致 成本增加低控制器成本更杂且较贵简单而便宜控制办要求需要控制费保持其运作,并可以调速定速时不需要控制器,如 果需要调速则就需暨控制 器表2.6.2无刷和感应电机的比较特性直流无刷电机交流感应电机扭速

  21、/转矩特性平坦一额定负裁F可在所有转速下正常工作IE线性的一低力矩低转速摊出/尺寸比高一永磁体处于转子上使得4狭得更 高的检出和尺寸特性中等一定子和转子都有绕 组，输出/尺寸比BLDC低转动惯置低TU有良好的动态特性而一较差的动态特性启动电流额定一无须特殊的启动电路约7倍于额定电流一启动电 路的电流需要特别注意.常 用有星形三角启动器控制SS需求需要控制器保持其运作，并可以调速定速时不需要控制器,如果 需要:调速则就需要控制器频差不会产生频差转频率会比定子的频率 慢，随着负我的增加，频差 会更严承3 .换向时序图2.6.1显示了霍尔元件的输出、反电动势和相电流的关系。图 2.6.2显示了根 据

  22、霍尔元件输出的波形应该给绕组通电的时序。图2.6.1中的通电序号对应的就是图2.6.2中的序号，每隔60夹角其中一个霍尔元件就会改变一次其输出特性， 那么一圈（通电周期）下来就会有 6次变化，同时相电流也会每 60改变一次。 但是，每完成一个通电周期并不会使转子转动一周，转子转动一周需要的通电周期数目和转子上的磁极的对数相关，转子有多少对磁极那么就需要多少个通电周 期。图2.6.3是关于使用MCU控制无刷电机的原理图，其中微控制器PIC18FXX31 控制Q0-Q5组成的驱动电路按照一定的时序为 BLDC通电，根据电机电压和电 流的不同可以选择不同的驱动电路，如MOSF

  23、ET、IGBT或者直接使用双极性三极管。表2.6.1和表2.6.2表示的是基于霍尔输入时在 A、B、C绕组上的通电时 序。表2.6.1是转子顺时针转动的时序，表 2.6.2是转子逆时针转动的时序。上 面两个表格显示的是当霍尔元件呈 60排列时的驱动波形，前面也提到霍尔元件 还可以呈120。的夹角排列，那么这个时候就需要相应的驱动波形，这些波形都 可以在电机生产商的资料里找到，应用时需要严格遵守通电时序。AHallSensor BOutputC1 Elec ical Cycle1 Electrical Cycle5400u0Back EMFSequence NumberOutputT

  24、orquePhase Current国2.6.1 BLDC运行时年AAREFRUNSTOP_vPWM5FW RE】PIC1SFXX31,IGBTPWM2P/JM0Dri/e-PWM1PWM3PWM5PWMCHa AHa!l B圉2,6.3无刷电机的第动原理图8PWM2如图2.6.3所示，假设驱动电压和电机运行时的电压相等（包括驱动电路本身的 损耗），当PWMx按照给定的时序开和关时无刷电机将会以额定的转速旋转。 为了调速，我们使用远高于电机运转频率的 PWM波驱动电机，通常我们需要至 少10倍于电机最高频率的PWM驱动波形。当PWM驱动波形的占空比变化时， 使得其在定子上的有效电压变化， 这就

  25、实现了无刷电机的调速，另外，当驱动电 源电压高于电机本身的额定电压时，我们可以调节 PWM的占空比来使得驱动电 源电压适合电机的额定驱动电压。 可想而知，我们可以使用同一个控制器去挂接 不同额定电压的电机，此时只需要用控制器改变一下PWM的占空比就行了。另外还有一种控制方式：当微控制器的 PWM输出不够用时，可以在整个通电时序 内将上臂一直导通（即上臂不使用 PWM）而下臂使用PWM驱动。图2.6.3中连 接数字和模拟转换通道的分压电路提供了一定速度的参考电压，有了这个电压， 我们就可以计算PWM波形的有效值。a 2.6,11顺时针转动时序时序塞尔元件输入PWM遁形相电漉ABcABC100Qi

  27、WM的占空比以达 到控制电机转速的目的。对于低成本，低转速的应用场合，可以使用霍尔传感器 获得转速反馈。利用PIC18FXX31微控制器本身的一个定时器去测量两个霍尔元 件输出信号，然后根据这个信号得出实际的转速。 在高转速应用场合，我们可以 在电机上装上光电编码器，可以利用其输出相差90。的信号进行转速和转向的测 量。通常，光电编码器还可以输出 PPR信号，使得可以进行较精确的转子定位， 编码器的编码刻度可以上百甚至上千，编码刻度越多，精度越高。4 .反电动势(BACK EMF )根据楞次定律，当BLDC转动时其绕组会产生与绕组两端电压相反方向的反向电 压，这就是反电动势(BACK EMF

  28、。记住，反电动势和绕组所加电压是反向的。 决定反电动势的主要因素有以下几点：转子的角速度；转子永磁体的磁场强度；每个定子绕组缠绕的线圈数量。计算反电动势的公式：Back EMF = (E) 8NlBw其中：N为每相绕组的线圈数量L转子的长度B为转子的磁通密度W为转子的角速度当电机一旦做好，那么其绕组的线圈数量和永磁体的磁通密度就定了， 由公式可 知，唯一决定反电动势的量就是转子的角速度 (也可以换算为线速度)且角速度 和反电动势成正比。厂家一般会提供电机的反电动势常量， 通过它我们可拿来 估计某一转速下反电动势的大小。 绕组上的电压等于供电电压减去反电动势， 厂 家在设计电机的时候会选取适当

  29、的反电动势常量以便电机工作时有足够的电压差可以使电机达到额定转速并具有足够的转矩。 当电机超过额定转速工作时，反 电动势会持续上升，这时加在电机绕组间的有效电压会下降， 电流会减少，扭矩 会下降，当反电动势和供电电压相等的时候，电流降为 0,扭矩为0,电机达到 极限转速。5 .无传感器BLDC控制目前为止，我们所讨论的都是基于霍尔元件获取电机转子位置的换向器控制方式，其实可以直接通过测量电机反电动势而知道转子的位置，在图 2.6.1中已经 可以比较清晰的看出反电动势和霍尔元件输出信号之间的关系。通过前些章节的讨论，我们可以看出在任何时候，电机的绕组都是有一相为正向通电、 一相为反 向通电和另外

  30、一相为不通电。当某相反电动势反向的时候霍尔传感器的输出也跟 着变化。理想状态下，霍尔元件的输出会在相反电动势过零的时候发生改变， 实际 应用时会有一段小的延迟，这种延迟可以通过微控制器补偿。图 3.1.1为利用反 电动势过零检测的方式来控制 BLDCo图3.1J过零检测电机控制还有一方面需要考虑：当电机转速比较低的时候，反电动势会比较小，以致过零 检测电路无法正常检测，这个时候在电机启动阶段就需要使用开环控制，当电机启动到产生可以过零检测的反电动势转速时，系统就需要切换到过零检测控制模 式，进行闭环控制。最低的过零检测转速可以根据电机的反电动势常量计算出来。根据这个原理，可以去除霍尔元件以及因

  31、其安装的辅助磁体， 这样就可以简化制 造节约成本。另外，除去了霍尔元件的电机可以安装在一些粉尘和油污比较大的 地方而无须为保证霍尔的正常工作而定时进行清理，与此同时，这种免维护电机还可以安装在人很难触及的地方。6 .选择合适的BLDC为实际应用选择合适的电机是至关重要的。根据电机的负载特性，需要确定合适的电机参数。其主要参数有以下几点：应用是的最大扭矩要求；平方根(RMS)扭矩需求；转速要求。6.1 最大扭矩最大的扭矩可以通过将负载扭矩、 转动惯量和摩擦力相加得到。另外，还有一些 额外的因素影响最大需求扭矩如：气隙空气的阻力等，这就需要至少 20%的扭 矩余量，综上所述，有以下等式：Tp =

  32、(Tl + Tj + Tf)* L2TJ为电机启动或加速过程需要克服的转动力矩，其主要包括电机转子的转动力矩和负载的转动力矩，其表示为：Tj = Jl + m * 上式中a为加速度，JL+M为定子和负载的转动力矩。电机的机械轴决定电机的 负载力矩和摩擦力。6.2 平方根扭矩可以近似的认为平方根扭矩为实际应用中需要的持续输出扭矩。它由很多因素决定：最大扭矩、负载扭矩、转动惯量、加速、减速以及运行时间。下面的等式表 示了平方根扭矩的计算，其中TA为加速时间、TD为减速时间和TR为运行时间。TRMS = V (TP2 Ta + (Tl + Tf)2Tr + (Tj_ 町-TF)2 TD/

  33、(TA + TR + TD)6.3 转速这是有应用需求的转速。比如，吹风机的转速需求是，最图转速和平均转速相差 不大，显然在一些点对点定位系统如传送带和机械臂系统中就需要大转速范围的 电机，可以根据电机的转速梯形曲线()确定电机的转速需求。通常，由于其他 因素，在计算电机转速需求的时候需要留有 10%余量。TaTrToTime图631转速梯形曲线 . BLDC典型应用BLDC的应用十分广泛，如汽车、工具、工业工控、自动化以及航空航天等等。总的来说，BLDC可大致分为以下三种主要用途：持续负载应用可变负载应用定位应用7.1 持续负载应用这种应用主要用于那些需要一定转速但是对转速精度要求不高的领域

  34、，比如风 扇、抽水机、吹风气等一类的应用。通常这类应用成本比较低且多是开环控制。7.2 可变负载应用这类主要指的是电机转速需要在某个范围内变化的应用，在这类应用中主要对电 机的高转速特性和动态响应特性有更高的要求。家用器具中的洗衣机、甩干机和 压缩机就是很好的例子。在汽车工业领域，油泵控制、电控制器、发动机控制和 电子工具等也是很好的例子。在航空领域也有很多的应用，比如离心机、泵、机 械臂、陀螺仪等等。这个领域中多使用电机反馈器件组成半开环和闭环进行控制。这就需要复杂的控制算法，增加了控制器的复杂程度也增加了系统成本。7.3 定位应用大多数的工业控制和自动控制方面的应用属于这个类别。在这些应用

  35、中往往会完 成能量的输送，如齿轮或者传送带，因此系统对电机的转速的动态响应和转矩有 特别的要求，同时这些应用也可能需要随时的改变电机的转向，电机可能工作在匀速，加速，减少阶段，而且有可能在这些阶段中负载也在变化，所以这对控制 器提出了更高的要求，通常这种控制使用闭环控制，甚至会有扭矩环、速度环和 位置环三个控制环。测速时可能会用上光电编码器和一些同步设备。有时候这些 传感器会被用于测量相对位置，也有时候用于测量绝对位置。过程控制、机械控 制和运输控制很多都属于这类应用8 .总结总的来说，无刷电机相对传统的有刷电机、感应电机而言，它拥有高的转速/扭矩比、好动态特性、高效率、长寿命、低噪声、宽转速

  36、范围和制造容易等等优良 特性。特别是去单位体积的功率输出特性使得其可以用于对尺寸和重量敏感的场 合。这些优良的特性使得BLDC在工业控制领域、汽车工业、航空航天等等领域有着非常广泛的应用附录A电气特性符号单位描逑办考电压V伏特题定施压额定电流lr安培陋定扭舞时的电遣蠢m职安培电机跄大电流空低电流INL安培空拨时电流反电动势系tnKE伏特，转电阻R欧姆维tu电阻电感L端学绕组的电慎第定推出KMorNM/W排也和他就比晌应肘间tE量林杓维组的电阻和电蟠 十算物理特性符号单位描述转速NRPM稳定转速最大扭翅TmcN-M持续抑速1TcN-M扭矩米N-M/A摩擦力短TfN-M转子惕性力挺J廿N-M/S1粘海国尼DN-M 得阻尼系数Kin-m-s温度范图Tt w r最大绕组温度口 max下时XT热阻Rm下时X?M热时间系数i THMm22.jpg （46.31 KB,下载次数：12）下载附件保存到相册2014-1-21 21:47 上传

  1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。

  2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，若需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。

  3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。

  5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。

  7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载相关资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

  国开2024春季《形势与政策》大作业：试分析新征程上推进生态文明建设需要处理好哪五个“重大关系”？（三）

  2024山东广播电视台招聘18人历年高频考题难、易错点模拟试题（共500题）附带答案详解