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发布时间：2023-12-29 03:51:30 | 作者: 半岛在线登录官网
这里为了简化，没用霍尔传感器以及参考文章中介绍的反电势法（BEMF）原理进行换相检测，这里使用的方法是“猜”，“猜”法很简单，就是我觉得该换相了，就换相，如果换相快了，转子跟不上就会抖动，如果换相慢了，转子会跟着转得慢而已，那么就控制换相速度稍微慢点就行了。
上图中使用的是PMOS加NMOS组成单个桥臂，PMOS的缺点是内阻较NMOS大，所以可能会发热较严重，但是控制方便，使用一个小的NMOS或者NPN三极管就可以驱动，但是如果上桥臂的MOS管使用NMOS的话，正常工作的时候NMOS的漏极电压会很高，导致栅极需要更高的电压才能导通NMOS，这时候需要很复杂的控制电路或者半桥栅极驱动器IC（如IR2104STRPBF）完成这个功能。我的实验电机不需要很高的电流，这里还是选了控制简单的PMOS作为上桥臂。但是注意电路中的R12、R13、R14在实际焊接的时候使用1K或者0欧，这样会让Vgs的绝对值较大，这时候MOS管的内阻Rds会较小，驱动电流大，MOS管自身发热量小，但是如果电机的工作电压很大的线的大小，防止Vgs的值过大烧坏MOS管，具体值参考MOS管的数据手册，这里我使用的是集成PMOS+NMOS管的AO4606或者AO4616芯片：
电路板上面的是MCU部分，没用，直接把IO_A1、IO_A2、IO_B1、IO_B2、IO_C1、IO_C2使用排针引出来，直接用开发板测试就行了，懒得焊接。
IO_A1、IO_A2、IO_B1、IO_B2、IO_C1、IO_C2是分别控制三个桥臂的信号，注意IO_X1和IO_X2信号不可以同时为高，否则会导致桥臂短路，容易烧坏MOS管，同时在程序中最好先将为0的信号先设置为0，然后再设置不为0的信号，这样做才能够避免短路。同时为了能精确控制，所有IO_X1和IO_X2信号都是使用PWM驱动，因为我想实现类似步进电机的功能，可以精确控制无刷电机的转动角度。
无刷电机的换相顺序如下图，一周期总共需要6次换相，分为6个状态，分别为导通顺序分别为AB、AC、BC、BA、CA、CB，按道理软件上只要这样的换相顺序就能让电机转动。
//设置所有桥臂为无输出。注意IO_X1和IO_X2信号不可以同时为高，
测试结果电机可以正常转动，且扭矩还不错（和电流的大小有关，一开始R12、R13、R14焊接的是10K导致电流不足，转动不流畅），通过调整PWM1和PWM2能调整相电流的大小，为避免产生“共振”现象，就是由于使用PWM控制时，当A桥臂的上桥臂为1时，B桥臂的下桥臂正好为0，这时候是没有电流的，这种重叠的时间最大可以是整个周期都是重叠的，这时候虽然两边的PWM占空比都大于零，但是产生了谐振降低了驱动电流，处理方法为设置一端的PWM占空比为100%或者0%，调整另一端的PWM占空比大小，例如这里我将PWM1设置成255，调整PWM2来调整驱动电流的大小即可。通过调整INTERVAL的值改变转动速度，但是INTERVAL太小的话电机抖动，这时候就是没用霍尔传感器或者反电势法（BEMF）的最大缺点了。暂时不会做gif图：
这套电路能很方便地改成启动那个带霍尔传感器的无刷电机，直接将霍尔传感器的三个信号接到单片机的IO口，根据霍尔信号进行换相，而不是使用延时进行换相即可，一般带霍尔无刷电机接线如下图：
但是这里还没有用到PWM的真正功能，就是平缓换相过程，也是角度控制功能。
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8051单片机引脚功能介绍 首先我们来连接一下单片机的引脚图，如果，具体功能在下面都有介绍。 单片机的40个引脚大致可分为4类：电源、时钟、控制和I/O引脚。 ⒈ 电源: ⑴ VCC - 芯片电源，接+5V； ⑵ VSS - 接地端； ⒉ 时钟:XTAL1、XTAL2 - 晶体振荡电路反相输入端和输出端。 ⒊ 控制线根， ⑴ ALE/PROG:地址锁存允许/片内EPROM编程脉冲 ① ALE功能：用来锁存P0口送出的低8位地址 ② PROG功能：片内有EPROM的芯片，在EPROM编程期间，此引脚输入编程脉冲。 ⑵ PSEN:外ROM读选通信号。 ⑶ RST/VPD:复位/备
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